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机器人就是你说啥是啥过时了它们早就会选择_[#第一枪]

发布时间:2021-06-07 12:48:41 阅读: 来源:卡线器厂家

雷锋网按:这里是,雷锋字幕组编译的 ICRA 2018 系列,带你了解机器人与自动化领域的最新研究成果。

原标题:Incorporating Potential Contingency Tasks in Multi-Robot Mission Planning

翻译|杨惠淳 牟中强 整理 | MY

我们来想象一幅画面:一只彷徨无助的小船在无人艇护卫队的护送下向岸边亭亭驶去,只要到岸上它就舒坦了,就完成使命了,这只流浪的小船就可以停泊在温暖的小港湾里了。啊,近了,近了,离目的地就差一条浅浅的海港了!但是不行,大魔王偏偏这时候出现了,他们化身为无数垃圾阻拦在小船面前。啊,悲伤,无人艇护卫队们速速救我!

在这个例子中,由于水流的影响,垃圾带有50%的可能流向附近的通道,也就是说为了保证任务的完成,无人艇有50%的可能需要完成应急任务,前往通路清理垃圾。

一般来说我们会有一个正常的任务计划,但是对于突发状况我们有两种方法:积极采取行动和暂时忽视。

出于积极的考虑,当新的潜在应急任务出现时,我们需要重新规划并计算潜在应急任务对整体任务的影响概率,并通过输入包含可使用的机器人、使命任务、任务单原图等参数来重新计算每个机器人的工作日程、规划任务。

与消极的保守决策相比,这种积极主动决策的表现大约要好15%到20%。

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